文/陳永偉

傳說(shuō)在西周時(shí)，曾有過(guò)一位愛(ài)好旅行的天子周穆王。他曾經(jīng)越過(guò)昆侖山，一路向西，用三年時(shí)間周游了列國(guó)。

就在他結(jié)束游歷，即將回國(guó)之時(shí)，有一位名叫偃師的工匠在途中求見(jiàn)了他，并向他獻(xiàn)上了一個(gè)自己制作的人偶。這個(gè)人偶外貌栩栩如生，可以像人一樣自如地站立行走。周穆王見(jiàn)了大為吃驚，叫來(lái)自己的寵妃一起觀看。就在周穆王和寵妃對(duì)著人偶細(xì)細(xì)端詳、品頭論足時(shí)，偃師一聲令下，人偶竟開口唱起了歌來(lái)，歌聲婉轉(zhuǎn)悠揚(yáng)，十分動(dòng)人。唱到高潮處，人偶又舒展四肢跳起了舞。如此精彩的表演，逗得周穆王哈哈大笑。

而就在表演即將結(jié)束時(shí)，發(fā)生了一個(gè)意外：這個(gè)人偶竟然含情脈脈地向周穆王身邊的寵妃眨了眨眼。或許在當(dāng)時(shí)他們所在的西域，演員向觀眾眨眼致意是一件稀松平常的事，但在從小就接受禮法教育的周穆王看來(lái)，這種舉動(dòng)無(wú)疑是一種輕薄之舉。更為重要的是，這種人情味十足的動(dòng)作似乎坐實(shí)了眼前的人偶其實(shí)是由人假冒的，如果是這樣，那偃師就是犯了欺君之罪。一怒之下，周穆王就要下令處死偃師。

偃師趕緊向周穆王解釋，剛才表演的只是一個(gè)人偶。見(jiàn)周穆王不信，他當(dāng)場(chǎng)把人偶拆散。周穆王看到眼前一堆七零八落的零件，才終于相信了剛才為自己獻(xiàn)舞的確實(shí)不是人。于是不禁感嘆：“原來(lái)人工的技巧竟能達(dá)到與天地造物者同樣的水平，真是不可思議！”

以上這個(gè)小故事出自《列子·湯問(wèn)》。如果按照現(xiàn)在的觀點(diǎn)，故事中偃師制作的那個(gè)人偶就是一個(gè)機(jī)器人，一些故弄玄虛的營(yíng)銷號(hào)還把這個(gè)傳說(shuō)作為遠(yuǎn)古機(jī)器人存在的證據(jù)而大加炒作。這種炒作當(dāng)然是不可信的。作為道家的典籍，《列子》一書充滿了玄幻色彩，而周穆王和偃師的這段軼事只不過(guò)是其記錄的上百個(gè)故事中的一個(gè)，其本身并不具備任何作為史料的價(jià)值。然而，這個(gè)故事卻反映了一個(gè)問(wèn)題，那就是人類對(duì)于創(chuàng)造機(jī)器人的追尋至少可以追溯到兩千年之前。

古代的人形機(jī)器人

如果我們把目光放到更寬的范圍，就會(huì)發(fā)現(xiàn)關(guān)于機(jī)器人的想象其實(shí)并不是中國(guó)獨(dú)有的。

比如，在古埃及的神話中有這么一個(gè)故事：法老奧西里斯曾被自己的弟弟賽特殺死，尸體被肢解成了很多快。后來(lái)，奧西里斯的妻子伊西斯找齊了丈夫的尸塊，并把它們重新拼接在一起，然后在死神阿努比斯的幫助之下，將之復(fù)活了。有意思的是，在古埃及的壁畫中，奧西里斯的形象是一個(gè)背后裝有類似特斯拉線圈裝置的人。而在一件出土的陶器上，則出現(xiàn)了伊西斯將手伸入奧西里斯后背的畫面。有學(xué)者將神話和這些畫面結(jié)合在一起，得出了一個(gè)大膽的猜測(cè)：所謂復(fù)活的奧西里斯其實(shí)并不是一個(gè)真人，而只是一個(gè)由伊西斯控制的機(jī)器人。

雖然這種說(shuō)法似乎過(guò)于離奇，但其實(shí)它是有一定的歷史依據(jù)的。在古埃及時(shí)期，人們已經(jīng)懂得了一些簡(jiǎn)單的機(jī)械設(shè)計(jì)知識(shí)，并造出了一些由機(jī)械力驅(qū)動(dòng)的機(jī)器。其中的一些機(jī)器被裝飾成了人的形狀，就成了“機(jī)器人”。比如，當(dāng)時(shí)曾出現(xiàn)過(guò)一種搗米機(jī)器人，其實(shí)就是在用杠桿傳導(dǎo)的搗米設(shè)備上雕刻了一個(gè)人形。在宗教領(lǐng)域，這些在當(dāng)時(shí)十分先進(jìn)的技術(shù)當(dāng)然也得到了廣泛的應(yīng)用。比如，在祭祀時(shí)，古埃及的祭司們會(huì)使用一種機(jī)械的神像。借助機(jī)械傳動(dòng)，這些神像可以做出如張嘴、伸手等簡(jiǎn)單動(dòng)作。顯然，這可以大幅增加祭祀儀式的神秘性。或許，關(guān)于奧西里斯的傳說(shuō)只不過(guò)是人們對(duì)這類宗教儀式的一個(gè)扭曲記憶罷了。

作為與古埃及交往密切的文明，古希臘對(duì)于機(jī)器人也很感興趣。根據(jù)記載，和柏拉圖同時(shí)期的匠人菲隆（Philon）曾發(fā)明過(guò)一個(gè)倒酒機(jī)器人。這個(gè)機(jī)器人的胸腔是一個(gè)放酒的容器，容器里的酒可以通過(guò)管道傳輸?shù)剿沂稚系木茐刂小Ｈ绻藗冃枰染疲涂梢栽谄渥笫稚戏派媳印Ｈ缓缶凭涂梢詮木茐刈詣?dòng)流出，倒入杯中。可以想象，在當(dāng)時(shí)的技術(shù)水平下，這種人形的機(jī)器給人們帶來(lái)的震撼是十分強(qiáng)烈的。

我們現(xiàn)在已很難確知在古希臘究竟有多少機(jī)器被包裝成了人形。不過(guò)，這些“機(jī)器人”在當(dāng)時(shí)的話題性應(yīng)該不會(huì)亞于今天的ChatGPT。事實(shí)上，就連亞里士多德都在自己的《政治學(xué)》中專門討論了機(jī)器人代替人類工作后人類社會(huì)結(jié)構(gòu)的可能變化——其論題選擇的前衛(wèi)程度絲毫不亞于兩千多年后的學(xué)者。

這里需要說(shuō)明的是，雖然古埃及和古希臘都已經(jīng)創(chuàng)造出了所謂的“機(jī)器人”，但限于當(dāng)時(shí)的科技，這些“機(jī)器人”充其量只能算是包裝上了人形的機(jī)器，其結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，能完成的活動(dòng)也非常有限。盡管如此，作為勾起人們想象的先驅(qū)，意義依然是顯著的。

在此后的幾百年中，人們一直嘗試將最新的技術(shù)用到機(jī)器人身上。比如，11世紀(jì)，伊斯蘭著名學(xué)者加扎利（Ismail al-Jazari）在發(fā)明了分段齒輪之后，就嘗試著用它來(lái)改良了菲隆的倒酒機(jī)器人。到了1495年，“文藝復(fù)興后三杰”之一的達(dá)·芬奇根據(jù)加扎利留下的資料，并加以改進(jìn)，耗時(shí)十五年，終于造出了一個(gè)機(jī)器騎士。這個(gè)騎士可以依靠風(fēng)能和水能驅(qū)動(dòng)，并完成包括張嘴、搖頭、擺手、坐起等動(dòng)作。

在此之后，隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)器人被發(fā)明了出來(lái)。到十八世紀(jì)，由發(fā)條和齒輪驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人已經(jīng)非常成熟。在歐洲各國(guó)的宮廷內(nèi)，就經(jīng)常可以看到各種寫字、畫畫、唱歌的機(jī)器人。甚至連當(dāng)時(shí)的乾隆朝廷也收藏了一個(gè)寫字人鐘，只要打開開關(guān)，它就會(huì)工工整整地寫出“八方向化，九土來(lái)王”八個(gè)大字。

十九世紀(jì)時(shí)，更多更為精巧的機(jī)器人被發(fā)明了出來(lái)。其中，最為著名的一個(gè)就是“土耳其行棋傀儡”（The Turk）。這個(gè)由奧地利工匠沃爾夫?qū)?middot;馮·肯佩倫制作的機(jī)器人不僅可以說(shuō)話，還能像人一樣下棋，其棋藝還非常高超。在各國(guó)巡回期間，它不僅連續(xù)擊敗了多位當(dāng)時(shí)的國(guó)際象棋高手——其氣勢(shì)頗為類似一百多年后的AlphaGo。可惜的是，后來(lái)這個(gè)機(jī)器傀儡在美國(guó)巡回演出時(shí)毀于火災(zāi)。不過(guò)，得益于這場(chǎng)意外，人們也終于解開了這個(gè)傀儡下棋的秘密：原來(lái)，在它的下方有一個(gè)暗格。下棋時(shí)，有一個(gè)真人的圍棋高手進(jìn)入其中進(jìn)行操控，并通過(guò)話筒和對(duì)手對(duì)話。因此，土耳其行棋傀儡雖然精巧，但其本質(zhì)依然是一個(gè)由人操縱的簡(jiǎn)單機(jī)器。

早期的現(xiàn)代人形機(jī)器人

進(jìn)入了電氣時(shí)代后，人們又很快將相關(guān)的技術(shù)應(yīng)用到了機(jī)器人上。1927年，西屋（Westing House）公司的羅恩·溫斯利（Ron Wensley）發(fā)明了一個(gè)名叫赫爾伯特·特利沃克斯（Herbert Televox）的機(jī)器人。從本質(zhì)上看，這個(gè)機(jī)器人就是一個(gè)電路板，可以根據(jù)聲音來(lái)控制開關(guān)，完成一些動(dòng)作。只不過(guò)，這個(gè)電路板套了一個(gè)人形，就被當(dāng)作機(jī)器人來(lái)售賣了。不過(guò)，如此丑陋又缺乏實(shí)用價(jià)值的機(jī)器人實(shí)在是沒(méi)有任何賣點(diǎn)，連廣告公司都拒絕為其做廣告。面對(duì)這種尷尬的境況，西屋公司不得不花心思來(lái)為特利沃克斯進(jìn)行美容，不僅給它加上了手腳，還給它套上了一張華盛頓的臉。這種策略果然奏效。一番包裝之下，一塊簡(jiǎn)單的電路板就搖身一變成了一件引人關(guān)注的高科技產(chǎn)品，甚至連美國(guó)軍方也對(duì)其表達(dá)了關(guān)注。

特利沃克斯的意外成功讓西屋公司認(rèn)識(shí)到了溫斯利的才干。很快，他就得到了提拔，并有了自己的研發(fā)團(tuán)隊(duì)。經(jīng)過(guò)多年的努力，溫斯利團(tuán)隊(duì)在1937年推出了機(jī)器人依萊克羅（Elektro）。和特利沃克斯相比，依萊克羅有了很多進(jìn)步。它已經(jīng)可以根據(jù)操控員的語(yǔ)音指令完成包括走路、抽煙、數(shù)數(shù)在內(nèi)的26種動(dòng)作。盡管在現(xiàn)在看來(lái)，這些動(dòng)作都十分呆板，且語(yǔ)音指令只能按固定的腳本進(jìn)行，但在當(dāng)時(shí)看來(lái)，已經(jīng)非常驚艷。因此，有不少人認(rèn)為，依萊克羅應(yīng)該算得上是真正意義上的第一個(gè)人形機(jī)器人。

從實(shí)用價(jià)值上看，依萊克羅其實(shí)乏善可陳，不過(guò)其宣傳意義卻是十分顯著的。此后，機(jī)器人就成為了一種時(shí)尚的代表，大量企業(yè)、組織和個(gè)人陸續(xù)推出了形形色色的機(jī)器人產(chǎn)品。比如，1939年由瑞典發(fā)明家?jiàn)W古斯特·哈蒙發(fā)明的機(jī)器人可以接受無(wú)線電的指令并實(shí)現(xiàn)行走；1951年由美國(guó)人克利福德·蘭蒂斯發(fā)明的機(jī)器人可以完成高爾夫球的揮桿動(dòng)作；1953年出現(xiàn)的機(jī)器人加科（Garco）可以在人的操縱下完成多項(xiàng)任務(wù)；1963年由美國(guó)國(guó)家航空航天局（NASA）制作的“機(jī)動(dòng)多關(guān)節(jié)假人”則不僅可以模仿三十多種人的動(dòng)作，還能試穿宇航服。

需要說(shuō)明的是，雖然在這個(gè)時(shí)期人形機(jī)器人呈現(xiàn)了百花齊放的態(tài)勢(shì)，但這些機(jī)器人依然沒(méi)有擺脫源自于古埃及的傳統(tǒng)——從根本上講，它們還是一件需要人操控的機(jī)器，本身毫無(wú)智能可言，其實(shí)用性也很弱。面對(duì)這種局面，人們對(duì)機(jī)器人的發(fā)展方向就產(chǎn)生了分歧。

一部分人認(rèn)為，發(fā)展機(jī)器人，最重要的是讓它們能夠代替人類完成各種工作，至于它是不是和人類相似則無(wú)關(guān)緊要。基于這種認(rèn)識(shí)，他們開始把著力點(diǎn)放在了非人形機(jī)器人的開發(fā)上。一個(gè)標(biāo)志性的事件是1959年Unimate#001號(hào)機(jī)器人的發(fā)明。確切地說(shuō)，這款由發(fā)明家約瑟夫·恩格爾伯格（Joseph F. Engelberger）和喬治·德沃爾（George C. Devol）聯(lián)合開發(fā)的Unimate#001其實(shí)只是一個(gè)機(jī)械手。雖然不具備完整的人形，但它卻可以非常好地仿照人手來(lái)完成各種復(fù)雜的工作。由于其強(qiáng)大的實(shí)用性，Unimate#001在被發(fā)明后不久就被應(yīng)用到了工業(yè)領(lǐng)域，執(zhí)行裝配、噴漆等多種任務(wù)。顯然，相比于花里胡哨的人形機(jī)器人，Unimate#001這樣的機(jī)械手實(shí)在是太實(shí)用了。因此，它的成功也將機(jī)器人的發(fā)展引向了另一個(gè)方向：更為側(cè)重功能的非人形機(jī)器人取代了人形機(jī)器人，成為了機(jī)器人的主流。

不過(guò)，依然有一些人在堅(jiān)持對(duì)人形機(jī)器人的開發(fā)。在他們看來(lái)，雖然從當(dāng)時(shí)的情況看，非人形機(jī)器人確實(shí)有很多功能上的優(yōu)勢(shì)，但只有人形機(jī)器人才能適應(yīng)更為通用性的任務(wù)。從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，人形機(jī)器人才是主流。不過(guò)，以當(dāng)時(shí)的人形機(jī)器人發(fā)展水平，這一切顯然是空想，而要改變這一切，就需要給機(jī)器人賦予智能。

為人形機(jī)器人賦予智能

1973年，日本早稻田大學(xué)（Waseda University）發(fā)布了一款人形機(jī)器人WABOT-1。這款由著名機(jī)器人專家加藤一郎設(shè)計(jì)、以大學(xué)校名命名的機(jī)器人身高與真人相仿，可以以雙腳行走，并完成搬運(yùn)物品等工作，還可以用簡(jiǎn)單的日語(yǔ)和人交談。和過(guò)往的人形機(jī)器人不同，WABOT-1并不是在操控員的控制之下完成這些工作。在它的身上，安裝了人工視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)裝置，手部也裝有傳感器。因此，它可以根據(jù)視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)，以及觸覺(jué)來(lái)感知周圍的情況，并自行調(diào)整動(dòng)作。

根據(jù)控制論的觀點(diǎn)，非生命體可以和生命體有很多共同點(diǎn)，而非生命體要像生命體一樣具有智能，其關(guān)鍵就是要具有和后者一樣對(duì)周圍的復(fù)雜環(huán)境進(jìn)行感知和反應(yīng)的能力。要做到這一點(diǎn)，它就需要至少包括三個(gè)要素：感覺(jué)要素，運(yùn)動(dòng)要素和思考要素。其中，感覺(jué)要素主要用來(lái)認(rèn)識(shí)周圍環(huán)境狀態(tài)；運(yùn)動(dòng)要素主要用于對(duì)外界做出反應(yīng)性動(dòng)作；思考要素則負(fù)責(zé)根據(jù)感覺(jué)要素所得到的信息，得出應(yīng)該采用怎樣的對(duì)策。很顯然，在我們之前提到的機(jī)器人當(dāng)中，這三個(gè)要素是不全面的。更為確切地說(shuō)，它們基本只具有運(yùn)動(dòng)要素，缺乏感覺(jué)和思考要素。因此它們都不能算具有智能，也不能實(shí)現(xiàn)自控。對(duì)比之下，WABOT-1則補(bǔ)齊了這三個(gè)要素，從這個(gè)意義上講，它就和以往的機(jī)器人有了根本的不同，成為了真正意義上具有智能的機(jī)器人。

我國(guó)的國(guó)家機(jī)器人檢測(cè)與評(píng)定中心曾對(duì)機(jī)器人智能發(fā)布過(guò)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，照此標(biāo)準(zhǔn)，智能機(jī)器人的智能水平從低到高可以分為五個(gè)等級(jí)：L1是基礎(chǔ)級(jí)，指已經(jīng)擁有了一定智能水平；L2表示機(jī)器人可以和人實(shí)現(xiàn)半交互；L3表示機(jī)器人可以和人實(shí)現(xiàn)完全交互；L4表示機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)完全的自主行動(dòng)；L5表示機(jī)器人可以根據(jù)環(huán)境實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)。如果套用這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，WABOT-1的智能大約處在L1的水平。事實(shí)上，當(dāng)時(shí)的研究人員也對(duì)WABOT-1的智能水平進(jìn)行了測(cè)試，結(jié)果是其智能大約相當(dāng)于一歲半的兒童。雖然這個(gè)智能水平并不算高，但它畢竟實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人智能的“零的突破”，其標(biāo)志性意義是十分重要的。

1984年，加藤一郎領(lǐng)導(dǎo)的團(tuán)隊(duì)又推出了 WABOT的新一代產(chǎn)品WABOT-2。WABOT-2的定位被設(shè)置為音樂(lè)機(jī)器人，它可以自行識(shí)別樂(lè)譜，并根據(jù)樂(lè)譜用手靈活彈奏電子琴。很顯然，這比它的前輩有了很大的進(jìn)步，如果套用前面的標(biāo)準(zhǔn)，它大約已經(jīng)達(dá)到了L2的水平。

加藤一郎研究團(tuán)隊(duì)的成功一度重新激發(fā)了人們對(duì)人形機(jī)器人的興趣。不過(guò)，很快人們就發(fā)現(xiàn)，在當(dāng)時(shí)的技術(shù)水平下，要做出完美的人形機(jī)器人非常困難：一方面，要提升其智能水平很難；另一方面，讓機(jī)器成功實(shí)現(xiàn)人的各種動(dòng)作也并非易事。在這種情況下，除了少數(shù)機(jī)構(gòu)，大部分研究團(tuán)隊(duì)又重新將研究的焦點(diǎn)移回到了非人形機(jī)器人領(lǐng)域。

人形機(jī)器人的兩條道路

人形機(jī)器人再一次進(jìn)入人們的視野是在上世紀(jì)末。1997年，本田公司推出了P3人形機(jī)器人。這款機(jī)器人安裝有三維視覺(jué)和平衡系統(tǒng)，不僅完全實(shí)現(xiàn)獨(dú)立依靠?jī)赡_行走，還可以自行識(shí)別障礙物并改變方向。甚至在被人推倒后，還可以自行站起。除此之外，它還可以和人進(jìn)行語(yǔ)言互動(dòng)，并按照語(yǔ)音指令和人交流。

2000年，本田又進(jìn)一步在P3的基礎(chǔ)上推出了阿西莫（ASIMO）機(jī)器人。與P3相比，這款機(jī)器人在性能上實(shí)現(xiàn)了非常大的提升。它不僅可以實(shí)現(xiàn)奔跑、跳躍等多種運(yùn)動(dòng)，通過(guò)視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)感應(yīng)器規(guī)劃路線，并避免與人類發(fā)生碰撞，還能與人用語(yǔ)音或手語(yǔ)進(jìn)行交流。更為重要的是，它還可以完成很多復(fù)雜的活動(dòng)，如為人端茶遞水，甚至還能給人表演舞蹈——可以說(shuō)，到了阿西莫這里，偃師人偶的傳說(shuō)才終于變成了現(xiàn)實(shí)。由于其強(qiáng)大的功能，所以阿西莫從推出開始就深受人們歡迎。在隨后的幾年中，它不僅在全球范圍內(nèi)進(jìn)行了巡回演出，還曾去紐約證券交易所充當(dāng)了第一位非人類敲鐘人。遺憾的是，由于阿西莫的成本非常高，致使其叫好不叫座，因而這款機(jī)器人在2018年就停止了研發(fā)。2022年，阿西莫的最后一次表演結(jié)束，這款風(fēng)光一時(shí)的機(jī)器人也宣布退役。

雖然阿西莫本身的商業(yè)化并不成功，但它卻向人們展現(xiàn)了人形機(jī)器人的巨大潛力。尤其是在藝術(shù)表演以及日常服務(wù)中，人形機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)得到了充分展露。這就激發(fā)了很多企業(yè)重新對(duì)人形機(jī)器人予以關(guān)注，從而造就了新一輪的人形機(jī)器人熱潮。在這一輪新的熱潮中，人形機(jī)器人的發(fā)展大致上分為了兩條路線：

一條是通過(guò)簡(jiǎn)化機(jī)器人的部分功能，對(duì)其成本進(jìn)行控制，從而迅速達(dá)到商業(yè)普及的目的。該路線的代表是法國(guó)阿德巴蘭機(jī)器人公司（Aldebaran Robotics）2006年推出的NAO機(jī)器人。盡管相比于阿西莫，NAO的能力還略顯單薄，但其性能也達(dá)到了很高的水平。在行動(dòng)上，NAO達(dá)到了25個(gè)自由度，可以實(shí)現(xiàn)行走、踢球等較為復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，甚至可以打整套的太極拳。在智能上，NAO可以自動(dòng)識(shí)別周圍環(huán)境，能看、聽(tīng)、說(shuō)，并和人進(jìn)行交互——按照前面說(shuō)的標(biāo)準(zhǔn)，基本已經(jīng)達(dá)到了L3的標(biāo)準(zhǔn)。更為重要的是，它還可以通過(guò)進(jìn)一步編程，來(lái)對(duì)機(jī)器人的功能進(jìn)行擴(kuò)展。因?yàn)檫@些特點(diǎn)，NAO機(jī)器人一經(jīng)推出就廣受歡迎。

另一條路線則是對(duì)機(jī)器人的能力進(jìn)行進(jìn)一步的強(qiáng)化，從而讓它可以完成更為復(fù)雜的任務(wù)。采取這條路線的代表企業(yè)就是波士頓動(dòng)力（Boston Dynamics）。這家脫胎于麻省理工學(xué)院的企業(yè)有很強(qiáng)的學(xué)院派氣質(zhì)，當(dāng)同行企業(yè)考慮如何開發(fā)滿足市場(chǎng)的商業(yè)化產(chǎn)品時(shí)，它卻花費(fèi)了十多年的時(shí)間來(lái)專門研究機(jī)器人腿部的穩(wěn)定性。這種“面壁十年圖破壁”的精神讓其在業(yè)內(nèi)外獲得了很好的口碑。2009年，波士頓動(dòng)力發(fā)布了人形機(jī)器人佩特曼（Petman）。這款機(jī)器人的設(shè)計(jì)目標(biāo)是為美軍實(shí)驗(yàn)防護(hù)服裝。得益于前期在腿部穩(wěn)定性研究上打下的扎實(shí)基礎(chǔ)，佩特曼可以在不借助外部支持的情況下輕松實(shí)現(xiàn)站立、奔跑、下蹲、匍匐等工作，其靈活性和平衡性都非常好。不僅如此，它還可以調(diào)控自身的體溫、濕度和排汗量來(lái)模擬人類生理學(xué)中的自我保護(hù)功能，因而可以很好地實(shí)現(xiàn)測(cè)試防護(hù)服裝的目標(biāo)。2013年，波士頓動(dòng)力推出了人形機(jī)器人阿特拉斯（Atlas）的原型機(jī)。這款機(jī)器人是在佩特曼機(jī)器人的基礎(chǔ)上進(jìn)一步優(yōu)化而成的，從一開始就有非常好的性能。它不僅可以平穩(wěn)地在碎石上行走，還可以在遭遇外力撞擊之后迅速恢復(fù)平衡。2016年，阿特拉斯正式發(fā)布一代產(chǎn)品。這時(shí)，它已經(jīng)可以徹底擺脫電纜的束縛，靠著內(nèi)置的電池包在路上自行識(shí)路行走。此后，阿特拉斯又經(jīng)過(guò)數(shù)輪迭代。在最新的版本中，它已不僅能完成跑酷、后空翻、側(cè)滾翻、前滾翻、180度空中轉(zhuǎn)體、空中劈叉、360度空中轉(zhuǎn)體等高難度動(dòng)作，還能在自主地在復(fù)雜的野外環(huán)境完成各種任務(wù)。如果按照前面的智能標(biāo)準(zhǔn)，它應(yīng)該已經(jīng)達(dá)到了L4的等級(jí)。

需要指出的是，雖然波士頓動(dòng)力的人形機(jī)器人表現(xiàn)卓越，但這種精益求精路線的商業(yè)化前途目前依然并不明朗。過(guò)去幾年，波士頓動(dòng)力換了三個(gè)老板，先是被谷歌收購(gòu)，后又轉(zhuǎn)手軟銀，最近又被現(xiàn)代接手。在每一次收購(gòu)前，買家都對(duì)其充滿了希望，但隨后，波斯頓動(dòng)力“只問(wèn)耕耘不問(wèn)收獲”的學(xué)院派作風(fēng)卻都讓他們感到失望。需要指出的是，波士頓動(dòng)力也并不是拒絕商業(yè)化，但其目前商業(yè)化最成功的產(chǎn)品是四足機(jī)器人Spot，而不是以阿特拉斯為代表的人形機(jī)器人。如此情況，不得不讓人對(duì)其執(zhí)著的發(fā)展方向打上一個(gè)大大的問(wèn)號(hào)。

人形機(jī)器人向何處去？

我們看到，目前，人形機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)達(dá)到了相當(dāng)?shù)母叨龋裨捴械馁葞熑伺伎梢杂矛F(xiàn)代科技完美實(shí)現(xiàn)。但盡管如此，要讓人形機(jī)器人真正走入社會(huì)、走入家庭，似乎還有很長(zhǎng)的距離。相比于技術(shù)原因，更重要的原因依然來(lái)自于經(jīng)濟(jì)層面。

單純看性能，像阿西莫、阿特拉斯等型號(hào)的機(jī)器人已經(jīng)達(dá)到了相當(dāng)?shù)乃剑鼈兊纳虡I(yè)化都不算成功。究其關(guān)鍵，還是其成本過(guò)高。如前所述，在工業(yè)場(chǎng)景，人形機(jī)器人并沒(méi)有什么優(yōu)勢(shì)，更為廉價(jià)、實(shí)用的非人形機(jī)器人已經(jīng)足以滿足要求。因此，如果人形機(jī)器人要追求商業(yè)落地，就更可能在消費(fèi)場(chǎng)景。但問(wèn)題在于，對(duì)普通消費(fèi)者而言，人形機(jī)器人的價(jià)格實(shí)在是太高了。以阿西莫為例，其單臺(tái)造價(jià)在300萬(wàn)~400萬(wàn)美元之間。如此高的造價(jià)，要將其用于消費(fèi)端顯然是十分困難的。事實(shí)上，在阿西莫推出之后，其用途主要在演出，但其表演一場(chǎng)的演出費(fèi)也高達(dá)數(shù)萬(wàn)美元。很顯然，除了一些愿意“嘗鮮”的訂單，很難有客戶愿意長(zhǎng)期雇傭如此高價(jià)的機(jī)器表演者。尤其是隨著元宇宙技術(shù)的發(fā)展，人們發(fā)現(xiàn)通過(guò)廉價(jià)的3D虛擬影像就可以取代這種昂貴的表演者，其需求更是出現(xiàn)了銳減。在這樣的背景下，曾經(jīng)風(fēng)光無(wú)限的阿西莫也不得不黯然退場(chǎng)。

通過(guò)以上分析，我們不難得出結(jié)論：在技術(shù)已經(jīng)達(dá)到相當(dāng)高度的情況下，人形機(jī)器人的下一步發(fā)展關(guān)鍵應(yīng)該是在性價(jià)比問(wèn)題上。只有對(duì)技術(shù)發(fā)展、成本控制，以及功能開發(fā)這幾個(gè)問(wèn)題上做好權(quán)衡，人形機(jī)器人才可能真正地從科幻走向人們的日常生活。

目前，最積極從性價(jià)比角度尋找人形機(jī)器人落地突破口的企業(yè)可能當(dāng)屬特斯拉。在2022年10月1日的“特斯拉AI日”上，馬斯克代表特斯拉非常高調(diào)地介紹了該公司的首款人形機(jī)器人“擎天柱”（Optimus）。根據(jù)大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)的展示，擎天柱已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)自主的行走，但其步伐并不算十分穩(wěn)當(dāng)。與此同時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)還展示了一段關(guān)于擎天柱的視頻。根據(jù)視頻，擎天柱已可以完成搬運(yùn)重物、給植物澆水等工作。不過(guò)，在運(yùn)動(dòng)和工作的過(guò)程中，它還需要一根牽引繩來(lái)進(jìn)行引導(dǎo)。

初次亮相之后，擎天柱機(jī)器人收獲了兩種截然相反的評(píng)價(jià)。特斯拉的粉絲們普遍認(rèn)為，擎天柱具有科技感，非常吸引人。但專業(yè)領(lǐng)域的人士對(duì)于這款機(jī)器人則更多表示出了一種不以為然的態(tài)度。畢竟，有阿西莫、阿特拉斯等機(jī)器人珠玉在前，擎天柱的表現(xiàn)幾乎沒(méi)有任何優(yōu)勢(shì)可言。但如果我們僅僅把注意力放在技術(shù)層面，那就顯然曲解了馬斯克的意圖。事實(shí)上，相對(duì)較低的性能或許正是馬斯克的有意之舉，因?yàn)檫@樣就可以把成本有效地降下來(lái)。根據(jù)馬斯克自己的展望，這種低成本的機(jī)器人將十分便于量產(chǎn)，在未來(lái)幾年內(nèi)，其產(chǎn)量將會(huì)達(dá)到數(shù)百萬(wàn)臺(tái)。而一旦生產(chǎn)的規(guī)模上去了，那么規(guī)模效益和學(xué)習(xí)曲線就會(huì)推動(dòng)其成本迅速下降。最終，擎天柱機(jī)器人的成本將可能被壓縮到2萬(wàn)美元以下——甚至比一輛特斯拉汽車還低。如果是這樣，那么這款機(jī)器人就可以真正進(jìn)入家庭，被消費(fèi)者接受。

除此之外，如果把馬斯克最近的商業(yè)活動(dòng)聯(lián)系起來(lái)看，似乎還可以發(fā)現(xiàn)擎天柱機(jī)器人的另一個(gè)重要角色。從表面上看，馬斯克最近的商業(yè)行為似乎是很混亂的：一會(huì)兒買推特，一會(huì)兒又投資大模型團(tuán)隊(duì)，似乎并沒(méi)有一個(gè)焦點(diǎn)。但其實(shí)，這一切行為很可能是馬斯克試圖在打造一個(gè)完整商業(yè)生態(tài)的嘗試——推特是最好的數(shù)據(jù)源，它可以作為大模型的寶貴訓(xùn)練材料；大模型則可以給機(jī)器人賦予更高的智能水平，并大幅提升機(jī)器人的交互能力。如果做到了這一切，機(jī)器人就更容易得到人們的歡迎，從而為其進(jìn)入人們的生活掃清障礙。一旦機(jī)器人進(jìn)入了家庭，它就可以通過(guò)實(shí)踐獲得更多寶貴的數(shù)據(jù)，這不僅有助于其性能的提升，還可以為特斯拉的其他商業(yè)活動(dòng)做出貢獻(xiàn)。從這個(gè)意義上看，擎天柱機(jī)器人很可能不只是一個(gè)單純的產(chǎn)品，而是未來(lái)特斯拉商業(yè)生態(tài)中的關(guān)鍵一環(huán)。

特斯拉的這條路能走通嗎？我們暫時(shí)還不得而知。但從特斯拉汽車的經(jīng)驗(yàn)看，其成功的概率似乎還是比較高的。更值得期待的是，似乎在同一時(shí)間，很多其他企業(yè)也在開始與特斯拉相同的嘗試，其中就不乏小米、宇樹等中國(guó)公司。相信在不久的將來(lái)，我們就可以以一個(gè)相對(duì)低的價(jià)格擁有自己的人形機(jī)器人。